Development of A Cascade Pid Fuzzy Logic Controller for Wall Following Mobile Robot - Koo , Yeong Chin (2015)
Kajian ini membentangkan pembangunan mandiri sebuah sistem robot mudah alih beroda (WMR) dalaman dalam menyelesaikan masalah maze. Masalah maze diandaikan sebagai satu pemudahan kepada persekitaran untuk WMRs untuk digunakan dalam kehidupan harian sebagai kenderaan panduan automatik, seperti kenderaan pengangkutan dalam sebuah kilang. Pada masa kini, terdapat banyak pengawal dan algoritma yang dicadangkan untuk isu kawalan navigasi. Walau bagaimanapun, tiada reka bina gabungan yang sempurna dalam isu ini. Pergerakan sebuah WMR dihasilkan oleh motor. Namun, ia adalah sukar untuk mengawal dan meramalkan kelajuan motor. Kajian ini memberi tumpuan kepada pembangunan pengawal Berkadar, Kamiran dan Kebezaan (PID) lata untuk mengawal kelajuan motor dan Logik Kabur (FL) sebagai algoritma pembuat keputusan dalam mengikut dinding. Input untuk WMR adalah bacaan daripada pencari julat ultrasonik dan pengekod putaran. Unit pemprosesan pusat untuk WMR adalah Arduino Mega 2560. Hasil analisis statistik daripada analisis varians faktor tunggal pada pencari julat telah membuktikan bahawa semua penderia akan memberi bacaan yang sama dan konsisten jika semua penderia mengesan pada jarak dan hala tuju yang sama. Langkah yang dikira daripada pengekod putaran merupakan input sebenar untuk pengawal PID lata manakala input yang diingini pengawal adalah langkah kiraan yang dikehendaki. Keputusan menunjukkan bahawa pengawal PID lata telah menjanjikan prestasi yang baik, dengan 1.1% ralat dalam mengawal motor untuk mencapai kelajuan yang dikehendaki. Selepas bacaan daripada pencari julat direkodkan, bacaan-bacaan ini diproses oleh FL untuk menentukan hala tuju yang harus dituju WMR. Seterusnya, kelajuan kedua-dua motor di sebelah kiri dan kanan yang dikehendaki juga ditentukan dengan sewajarnya. Berdasarkan keputusan yang dipaparkan, ia dapat disimpulkan bahawa FL dapat berfungsi dengan baik dalam mengawal pergerakan WMR, dengan kejayaan yang berulang. Kesimpulan, sistem yang dibentangkan dalam tesis ini menjanjikan kejayaan dalam sistem pengawal WMR dalam mengikuti dinding. Sistem ini boleh diperbaiki dan dibangunkan dengan lebih ke hadapan untuk penggunaan di dalam aplikasi kehidupan harian yang lain.